Szeretné használni a saját végkezelőjét az offline programozáshoz? Csak egy probléma van… az egyedi eszközök integrálása hosszú évekbe telhet. De várj! Így adhat hozzá bármilyen vég-effektort a RoboDK-hoz mindössze 5 perc alatt.
Az offline programozás csodálatos megoldást jelent az élet számos legnagyobb problémájára – természetesen feltételezve, hogy életed legnagyobb problémáit a programozás okozza (ez nekem nagyjából jól hangzik). Lehetővé teszi a program frissítését, miközben a robot még fut, csökkenti a fejlesztési időt, és nagyon intuitív lehet.
Van azonban egy nagy nehézség… a legtöbb offline programozási eszköz alacsony támogatást nyújt a végfelhasználók számára.
Nagyon sok végeffektus érhető el a piacon, és nagyon kevés közülük támogatott a dobozból. Bár lehet, hogy az Ön robotját jól támogatja egy adott offline programozási megoldás, gyakran át kell ugrania, hogy a kedvenc végeffektor működjön.
Valóban más a RoboDK?
Amikor először tölti be a RoboDK-t, és megnézi a mellékelt példákat, megbocsátható, ha azt gondolná, hogy a RoboDK-nak is alacsony a támogatása az end-effektorokhoz. Talán megnézte az online Robot Library-t, és azt tapasztalta, hogy csak egy maroknyi vég-effektort kínálunk a dobozból, amelyek közül sok általános modell.
Nagyon jó oka van annak, hogy nem rendelkezünk hatalmas végberendezés-katalógussal – a támogatott robotokat tartalmazó óriási katalógusunkhoz képest. Nagyon sok véghatás érhető el! Végtelen számú testreszabási lehetőség is van rajtuk. Valóban lenne értelme több millió vég-effektor-modellt létrehozni, amikor egy egyedi ujjhegy használhatatlanná tenné ezeket a modelleket?
Ehelyett egy másik lehetőséget választottunk. Rendkívül egyszerűvé tettük saját végeffektus létrehozását a RoboDK-ban. Ugyanolyan egyszerű egy egyedi gyártású végeffektor hozzáadása, mint egy szokásos, már kapható megfogó felszerelése.
A folyamat annyira egyszerű, hogy mindössze 5 perc alatt megteheti egyedül. De ne feledd, nem kell egyedül megtenned! Ha segítségre van szüksége a végeffektus létrehozásában, csak tegye fel a kérdést a fórumban.
Mire van szüksége egy egyéni végeffektor létrehozásához
Mielőtt elkezdené, csak egy dologra lesz szüksége: Keresse meg az egyéni végeffektor 3D objektumfájlját.
Ezt kétféleképpen teheti meg, attól függően, hogy melyik vég effektort használja.
Egyedi gyártású végeffektorhoz
Ha saját maga építette meg a végeffektust, akkor már rendelkeznie kell egy 3D-s modellel a gyártás időpontjától. Egyszerűen exportálja a teljes modellt a CAD programból egyetlen 3D hálóként (nem összeállításként). A RoboDK különféle 3D fájlokat támogat, beleértve az STL-t, OBJ-t, SLP-t stb.
Vásárolt End Effectorért
Valószínűbb, hogy egy beszállítótól vásárolta a végberendezést. Ha igen, szerezzen be tőlük egy 3D-s modellt. Számos gyártó kínál modelleket ingyenesen online. Nézze meg a webhelyüket, és nézze meg, van-e elérhető az Ön modelljéhez. Ha nem, akkor a gyártó szinte biztosan küld egyet, ha kéri.
Előfordulhat, hogy a fájlt egyetlen hálóvá kell konvertálnia (ha összeállításként vagy nem támogatott fájltípusként van megadva). Konvertálhatja kedvenc CAD-csomagjával, vagy – ha nem rendelkezik ilyennel – a nyílt forráskódú FreeCAD szoftver jó választás. Csak importálja a fájlt, és exportálja a modellt STL vagy más mesh fájlként.
5 lépés az End Effector betöltéséhez 5 perc alatt a RoboDK-ba
Ha megvan a mesh fájl, a folyamat nagyon egyszerű. 5 percet kell igénybe vennie, vagy még kevesebbet!
1. Nyissa meg a robotmodelljét
Ha még nem tette meg, töltse fel robotját a RoboDK-ba. A Robot Library hatalmas választékot kínál a legjobb gyártók robotjaiból. Ha a tied nincs ott, csak tudasd velünk, és mi hozzáadjuk az Ön számára.
2. Nyissa meg az End Effector modelljét
Itt az ideje, hogy hozzáadja a végeffektor 3D-s modelljét. Ezt kétféleképpen teheti meg:
- Lépjen a „Fájl” menübe, és válassza a „Megnyitás” lehetőséget. Ezután keresse meg a modellt tartalmazó könyvtárat, és nyissa meg.
- Húzza a fájlt a könyvtárából, és dobja be a RoboDK ablakba. Ennek be kell töltenie a modellt. Ha nem működik, használja az előző módszert.
A vég-effektor modellnek 3D objektumként kell betöltenie a RoboDK-ba – a projektfában kocka ikonként jelenik meg. Megváltoztathatja a vég effektor nevét, ha jobb gombbal rákattint az ikonra, és válassza az „Opciók” lehetőséget.
3. Csatlakoztassa az End Effectort a robothoz
Most meg kell mondania a RoboDK-nak, hogy az objektum egy vég effektor. Ezt nagyon könnyű megtenni. A projektfán kattintson és húzza a kocka ikonra, majd ejtse rá a narancssárga robot ikonra.
A RoboDK megmutatja, hogy az objektum egy vég-effektor, ha az ikont fogóképre változtatja, és a modellt a robot karimájához rögzíti.
4. Állítsa be a modellt
Valószínű, hogy a vég effektor nincs megfelelően igazítva, amikor először betölti a programba. Kattintson duplán az end Effector ikonra (vagy kattintson rá jobb gombbal, és válassza az „Opciók” lehetőséget). Ezzel megnyílik az „Eszköz részletei” panel.
Először is be kell állítania a végeffektor vizuális geometriáját. Ez nem befolyásolja a robotprogramot, de gondoskodik arról, hogy az effektor jól nézzen ki a szimulációban.
Az „Eszköz részletei” panelen kattintson a „További lehetőségek” elemre. Ezután állítsa be a pozíciót (bal oldali három érték) és a forgatást (jobbra három érték), amíg a modell megfelelően be nem kerül. A legáltalánosabb beállítás, amelyet el kell végeznie, az egy vagy több elforgatás 90 fokkal történő elmozdítása.
Ha az effektor nem megfelelő méretű, akkor a „Skála alkalmazása” gombra kattintva és egy új érték megadásával is méretezheti.
5. Állítsa be a referenciakeretet
A Tool Center Point (TCP) a legfontosabb tulajdonság a helyes megoldáshoz. Ez az eszköz funkcionális helyzete, tehát ez befolyásolja a robotprogram pontosságát.
A TCP pontos pozíciója a használt vég-effektor típusától függ. Például egy megfogó esetében ez lehet az ujjak közepe. Festőpisztolynál ez lehet az optimális távolság a pisztolytól a festéshez. Ceruza esetében ez lehet a ceruza hegye.
Módosítsa a TCP értékeket az „Eszköz részletei” panelen, amíg a referenciakeret a megfelelő pozícióban és tájolásban meg nem jelenik. Érdemes lehet elrejteni a robot karimájának referenciakeretét (jobb kattintás a robot ikonra, és törölje a „Visible Robot Flange”) kijelölését, hogy jobb képet kapjon a szerszámkeretről.
Most hozza létre saját programját!
Ez az! Most már van egy vég effektor, amelyet offline programjaiban használhat.
Ha el szeretné menteni az end Effectort más szimulációkban való használatra, egyszerűen kattintson a jobb gombbal az end Effector ikonra, válassza a „Mentés másként” lehetőséget, és a RoboDK „.tool” fájlként menti el.
Vannak bonyolultabb funkciók is, amelyeket hozzáadhat a végeffektorhoz (pl. animáció hozzáadása nyitott/zárt, aktivált/deaktivált stb.), de a most létrehozott eszköz elegendő a robot pozíciójának megfelelő programozásához.