Az offline programozás egyik legnagyobb kihívást jelentő feladata egy robotszállító szimulálása. Íme 10 bevált gyakorlat, amelyek megkönnyítik a munkát.
A szállítószalagokat nehéz lehet szimulálni. Amint mozgó objektumokat ad hozzá a robotprogramjához, a dolgok kezdenek bonyolulttá válni.
Szerencsére vannak bizonyos lépések, amelyek megkönnyítik a szállítószalag offline programozással történő szimulálását.
3 jó példa a szimulált szállítószalagokra
A jó programozási gyakorlatok elsajátításának legjobb módja a jól megtervezett példák megtekintése.
A programozás különböző módjai a RoboDK-ban
Háromféleképpen programozhatja a RoboDK szimuláció aspektusait. Ezek mindegyikét bemutatják a szállítószalag bemutatói. Ők:
- Mechanizmusként/robotként: A RoboDK-ban a robotok mechanizmusként, a szállítószalagok pedig lineáris mechanizmusként programozhatók.
- Grafikus programként: Robotprogramokat készíthet grafikus programozással az utasításikonok segítségével, mint pl Lineáris mozgás, Szünet, Állítsa be az I/O-tstb.
- Python szkriptként: A RoboDK-ba szinte bármit be lehet programozni egyszerű Python-szkriptként, beleértve a robotprogramokat és -mechanizmusokat is. Az érzékelőket mindig Python-szkriptekként szimulálják.
1. példa: Szállítószalag 2 robottal
Legnépszerűbb bemutatónk két robotot mutat be és kirak egy szállítószalagot megfogókkal. A videó egy teljes bemutatót mutat be ennek a demónak a saját készítéséhez.
- A szállítószalag típusa: Python szkripttel
- Robot program: Grafikus programozás
2. példa: Válasszon és helyezzen el 2D kamerával
Ez a bemutató ugyanazt a beállítást használja, mint az alábbi lézerérzékelő. Azonban szimulált 2D kamerát használ a dobozok helyzetének és tájolásának észlelésére.
- A szállítószalag típusa: Lineáris mechanizmus
- Robot program: Python szkripttel
3. példa: Pick and Place lézerérzékelővel
Ez a bemutató bemutatja, hogyan lehet dobozokat mozgó szállítószalagra fel- és kirakni. Lézeres érzékelővel érzékeli, ha a szállítószalagon lévő dobozok felszedhető helyzetben vannak. Mivel nem tudja érzékelni az objektumok forgását, ezért minden alkalommal ugyanúgy kell őket igazítani.
- A szállítószalag típusa: Lineáris mechanizmus
- Robot program: Python szkripttel
10 bevált gyakorlat robotszállítószalagok szimulálásához
Számos leckét tanulhatsz meg, ha megnézed a fent látható bemutatókat.
Íme 10 bevált gyakorlat, amelyeket a demókban láthat:
1. Használja kiindulópontként a bemutatókat
Miért kell feltalálni a kereket, ha nem muszáj? A bemutatókat azért biztosítottuk, hogy megkönnyítsük a saját robot programozását. Használja kiindulási pontként, és szabja testre őket saját igényei szerint. Lehetővé teszi, hogy sokkal gyorsabban keljen fel és futhasson.
2. Minden területtel és robottal külön foglalkozz
Gyakori hiba, hogy a szimuláció minden részét ugyanabból a grafikus programból vagy python-szkriptből próbáljuk vezérelni. Ez hamar kezelhetetlenné válik, és biztos út egy zavaros programhoz.
A demókban minden szimulációt három területre osztottunk:
- Az átvételi terület
- A szállítószalag
- A leszállási terület.
Ezen területek mindegyikét külön kezelik, és minden robotot külön kezelnek.
3. Hozzon létre referenciakereteket minden egyes területhez
Ha megnézi az első demót (azt, amelyik a táblázattal van), akkor azt találja, hogy a Állítsa be a referenciakeretet sokat parancsol. Ezt a jobb gombbal kattintva láthatja FeedConveyor program és a kiválasztás Mutasd az utasításokat.
Minden alkalommal, amikor a robot végrehajt egy műveletet, megváltoztatjuk a referenciakeretet. Ez egy jó programozási gyakorlat, de az új felhasználók gyakran elfelejtik megtenni. Az egyes területekhez egyedi referenciakeret lehetővé teszi a szállítószalag és a robotok szükség esetén történő mozgatását.
4. Állítsa be az otthoni pozíciókat minden területhez
Hasonlóképpen, ugyanabból a demóból láthatja, hogy minden robot minden területhez hozzá van rendelve egy kezdőpozícióhoz. Ez a robotot a területhez közel, de biztonságos távolságra mozgatja, így elkerülhető az ütközések. Minden alkalommal, amikor egy robot felvesz egy tárgyat egy területről, először gyorsan ebbe a kiindulási helyzetbe kell mozdulnia, majd irányítottan az objektum felé kell haladnia.
5. Állítsa be a Maximális felvételi távolságot
A RoboDK egy meglehetősen egyszerű módszerrel szimulálja a vég effektorokat. Amikor egy Csatolás művelet utasítást hívják, a robotfogó közelében lévő bármely megfogható tárgyat felveszi. Ennek maximális távolságát a következőre lépve állíthatja be Eszközök menü > Lehetőségek és beállítja a Maximális távolság egy tárgy robotszerszámhoz való rögzítéséhez.
6. Válassza ki a megfelelő szállítószalag módszert
Amint a demókból látható, a szállítószalag programozható lineáris mechanizmusként vagy python programként. Mindkét megközelítés előnyeiről olvashat cikkünkben: Hogyan programozzunk robotszállítószalagot anélkül, hogy megőrülnénk.
7. Használja alkatrészneveket az észleléshez
Ha megnézi a második demót (amely 2D kamerát használ), nem egyértelmű, hogy az érzékelő hogyan érzékeli az egyes részeket. A „titok” az, hogy a RoboDK közös alkatrészneveket használ annak nyomon követésére, hogy mely objektumok manipulálhatók.
Kattintson jobb gombbal a PartsTo Pallet python szkriptet, és válassza ki Python szkript szerkesztése. Látni fogja a PART_KEYWORD „Rész” értékre van állítva. A szimulációban szereplő összes megfogható objektum ezzel a kulcsszóval kezdődik. Az érzékelő csak a megfelelő nevű objektumokat érzékeli.
8. Gondosan állítsa be a sebességeket
A szállítószalag programozásának egyik legnagyobb kihívása, hogy gondosan össze kell hangolni a robot és a szállítószalag sebességét.
Ha megnézi a harmadik demót (lézeres érzékelővel), láthatja a hibás sebesség hatását. Kattintson duplán a SetSimulationParams forgatókönyv. Kattintson az OK gombra a doboz méretéhez és a raklap méretéhez, de módosítsa a szállítószalag sebességét 60 mm/s-ra. Kattintson duplán Főszimuláció a program elindításához. Látni fogja, hogy a robot kezd kihagyni néhány dobozt.
9. Próbáld megtörni!
A robusztus robotprogram kifejlesztésének egyik legjobb módja az, ha megpróbáljuk „megtörni”, ahogy az imént tettük a szállítószalag sebességével való babrálással. Ha a program megfelelően működik, hamis biztonságérzetet kelthet.
Próbálja meg megtalálni, mely helyzetek okozzák a program sikertelenségét. Így biztos lehet benne, hogy robotprogramja valóban ellenáll a változásoknak.
10. Készüljön fel a valós világban való tesztelésre
A szimuláció végül is csak szimuláció. Csak akkor láthatja, ha a programját az igazi robotra irányítja, és fizikai szállítószalaggal teszteli, akkor láthatja, hogy valóban működik-e a gyakorlatban.
Ne feledje, a szállítószalagok trükkösek. Készüljön fel arra, hogy többször tesztelje programját, mint ha nem szállítószalagot használna.