A vég-effektorok minden robot „üzleti végét” jelentik. Ebben az útmutatóban bemutatjuk, hogy melyek ezek, és hogyan kell használni őket.
A robotrendszerek első használatukkor meglehetősen bonyolultnak tűnhetnek. A legtöbb robothoz egy egész sor tartozékra és kiegészítőre van szükség, mielőtt bármilyen feladathoz használhatná őket vállalkozása során.
A végeffektusok különösen nehézkesek lehetnek a fejedben. Szó szerint több száz különböző véghatásfok van a piacon számos különböző gyártótól.
Ami még zavarba ejtő, hogy sok végeffektus majdnem teljesen ugyanúgy néz ki, de nagyon eltérő specifikációkkal rendelkezik.
Ebben a rövid útmutatóban tisztázunk néhány végfelhasználói alapvet és tanácsot.
Mi az End Effector?
A vég effektor egy periféria, amely a robot csuklójához kapcsolódik, lehetővé téve a robot számára, hogy kölcsönhatásba lépjen a feladatával. A legtöbb véghatás mechanikus vagy elektromechanikus, és megfogóként, folyamateszközként vagy érzékelőként szolgál. Ezek az egyszerű, kétujjas megfogóktól a pick-and-place feladatokhoz a robotizált ellenőrzéshez szükséges összetett érzékelőrendszerekig terjednek.
Az „End of Arm Tooling” (EOAT) kifejezés is használható.
Alapvetően az end-effektor a „robot üzleti célja”.
Végeffektor nélkül a legtöbb robot gyakorlatilag használhatatlan. Egy csuklós robotkar egy adott helyre programozható a munkaterületén belül, de valamilyen vég-effektor nélkül nem tud semmilyen műveletet végrehajtani.
Az End Effector 3 alapvető típusa
Annyi különböző típusú végeffektus létezik, hogy szinte lehetetlen (vagy legalábbis haszontalan) itt felsorolni mindegyiket. Azonban van 3 alapvető típus, amellyel a legtöbb helyzetben találkozhatsz.
Ezek a típusok:
1. Megfogók
A legelterjedtebb robotvég effektor a szerény megfogó. Lehetővé teszi az objektumok felvételét és kezelését, így a legmegfelelőbb olyan feladatokhoz, mint a kiszedés és elhelyezés, az összeszerelés és a gépkezelés.
Valószínűleg több különböző típusú megfogó létezik, mint bármely más típusú véghatás. Messze a legnépszerűbbek az ujjas megfogók, amelyek 2, 3, 4 vagy 5 ujjasak – 6 vagy több ujj is használható, de ritkán van rá szükség.
Aztán vannak vákuumfogók, mágneses megfogók, tűfogók, és folyamatosan fejlesztenek csodálatos új megfogótechnológiákat.
2. Feldolgozó eszközök
A folyamatszerszámokra leegyszerűsítve úgy gondolunk, mint egy munkás, aki elektromos szerszámot üzemeltet. Míg a megfogó csak a munkadarabot tudja megfogni, addig egy feldolgozószerszám valójában megváltoztatja a munkadarabot.
A gyártásban annyiféle folyamateszköz létezik, ahány különböző művelet. Ilyenek például a robothegesztő szerszámok, a robotmegmunkáló szerszámok, a robotfestő eszközök, a 3D nyomtatási eszközök, és a lista hosszan folytatható.
Ha meg tudod csinálni elektromos szerszámmal, akkor valószínűleg robottal is meg tudod csinálni.
Ha egy másik automata géppel meg tudod csinálni, akkor lehet, hogy robottal is meg tudod csinálni.
3. Érzékelők
Érzékelőt is csatlakoztathat, hogy a robotot programozható szenzor-orientációs eszközként használja. Ez különösen hasznos olyan alkalmazásoknál, mint a robotellenőrzés, amelyek csökkentik az ellenőrző mérnökök által az adatgyűjtéssel eltöltött gyakorlati időt.
Számos érzékelő szolgálhat végső effektorként, beleértve az ultrahangos érzékelőket, lézerszkennereket, 2D és 3D kamerákat és infravörös érzékelőket (például a NASA-nál használtakat).
Extra: Szerszámváltók
Noha technikailag nem minősülnek véghajtóműnek, a szerszámcserélők a robot végéhez is rögzíthetők – a csukló és a végkiegyenlítő között. Lehetővé teszik a robot számára, hogy autonóm módon váltson a különböző eszközök között.
Melyik End Effector a megfelelő az Ön számára?
Olyan sok különböző végeffektus áll rendelkezésre, hogy meglehetősen zavaró lehet tudni, melyik a legjobb az adott alkalmazáshoz.
Megfogót kell használni? Ha igen, melyik típus a legjobb, és milyen specifikációkra van szüksége? Vagy jobb lenne, ha egy folyamateszközt választana? Melyik?
Sajnos a válasz valóban… attól függ.
Annak meghatározásához, hogy melyik végeffektus a legmegfelelőbb az alkalmazásához, lépjen egy lépést hátra, és tegye fel magának a kérdést: Mit akarunk ezzel a feladattal elérni?
A megfelelő végeffektor kiválasztása
Ha újra a feladat céljára összpontosított, kövesse az alábbi lépéseket:
- Határozza meg, milyen műveleteket kell végrehajtania a robotnak a feladat elérése érdekében.
- Készítsen egy rövid listát a különböző típusú vég-effektorokról, amelyek végrehajthatják ezeket a műveleteket.
- Mérje fel az egyes típusokat a költségek, a bonyolultság és az egyéb releváns tényezők szempontjából.
- Végül válassza ki az adott feladat igényeinek leginkább megfelelő végkifejezőt.
Ugyanazt a feladatot többféleképpen is elérhetjük különböző robotvégeffektorok használatával.
Például gondoljon egy spray-festési feladatra.
Egyrészt a robot csuklójára felszerelhet egy szórófesték-végeffektort munkaeszközként, ami egyszerűen kivitelezhető.
Másrészt egy megfogó segítségével megragadhat egy szórópisztolyt, amely lehetővé teszi a robot számára, hogy gyorsan át tudjon lépni egy másik feladathoz, és nincs szükség egyedi végberendezésre.
Egyik lehetőség sem rossz, csak attól függ, mire van szüksége.
Hogyan használjunk End Effectort a robotjával
Minden vég-effektor kissé eltérő módon működik. Különböző kommunikációs protokollokat, különböző programozási felületeket használnak, és különböző szintű készségeket igényelnek az üzembe helyezésükhöz.
Az alapvető lépések bármely végeffektor robottal való használatához a következők:
- Fizikailag szerelje fel az effektort a robot csuklójára.
- Csatlakoztasson minden tápcsatlakozót, pl. elektromos, pneumatikus, hidraulikus.
- Csatlakoztasson bármilyen kommunikációs interfészt a vég-effektor és a robotvezérlő vagy a számítógép közé.
- Szerelje be a vég-effektor programozást a robot programjába.
Ez az utolsó szakasz (programozás) gyakran jelentette a legnagyobb kihívást ezek közül.
De ne többet!
Az end effektor programozásának nem kell bonyolultnak lennie. A megfelelő robotprogramozó szoftverrel bármely vég-effektor verziója mindössze 5 perc alatt működhet.
A RoboDK segítségével egyszerűen létrehozhat egy roboteszközt úgy, hogy betölti a 3D-s modellt, és húzza át a fán belüli robotjára. A szerszám hegyét önállóan is kalibrálhatja, ha ugyanazt a pontot különböző tájolással érinti meg.